THINMOO ｜ 楼宇物联网 · 智慧通行
RTNV100 ｜ 配送、清洁、巡检机器人自己跑遍整个园区
本文看点
▍ 01 行业痛点｜机器人买了，却只能在单层跑
▍ 02 产品方案｜一台控制器装进去就会开门、乘梯
▍ 03 五大核心能力｜不碰电梯、一台顶三件、轿内不掉线
▍ 04 门禁与柜门通行｜从垂直乘梯，到水平开门
▍ 05 场景化落地｜5 个典型场景怎么用
▍ 06 版本与规格｜VA / VE / VE Pro 怎么选
01行业痛点
机器人买了，却只能在单层跑
跨楼层垂直通行，是服务机器人规模化落地的四道共同坎。
01
门禁无法通行、智能柜无法打开
机器人无法控制和感知门禁。
02
协议对接难
电梯品牌型号碎片化，原厂协议不开放或对接周期长达数月。
03
轿厢信号断
电梯轿厢是法拉第笼，4G / 公网 Wi-Fi 进轿即衰减，开门保持易掉线。
04
部署成本高
传统方案「机房大网关 + 轿顶传感 + 轿内 AP」三件套，物料与布线重。
05
管理分散
设备多、现场广，缺远程影子、标定与 OTA，只做近场点对点。
图 1 ｜ 四道坎
02产品方案
一台机器人通行控制器，装进去就会开门、乘梯
同一块边缘板卡完成楼层感知 + 干接点呼梯 + 轿内本地控制面。
架构分四段：服务机器人（配送 / 清洁 / 巡检）→ RTNV100 → 电梯原厂。RTNV100 在本机完成多模态多传感融合认层、干接点呼梯 / 选层、SoftAP + BLE 本地控；往上可选接机器人通行云，做排队、OTA、运维。
三个「不」是底线
不改电梯 不进安全回路，不并主板
不要原厂协议 干接点并按键，维保半小时配合
不挑机器人 标准 MQTT / UDP / BLE JSON
图 2 ｜ 四段架构：机器人 → RTNV100 → 电梯原厂，可选上云
02产品方案 · 硬件一体机
机器人通行一体机，即装即用
一块板卡，三种能力合一。
· 感知｜多模态多传感器综合感知，自感应，自校准
· 执行｜无源干接点 COM+NO
· 通信｜Wi-Fi + BLE + 以太网 + 4G
图 3 ｜ 产品实拍：面板左起为四颗状态指示灯、绿色与橙色接线端子排、双 RJ45 网口、SMA 天线接口、USB-C 调试口；顶部散热齿，底部导轨安装支架
03五大核心能力
每一条都对应现场一个具体的麻烦。01不碰电梯，合规加装
客户最怕动电梯出事故背责任。
· 无源干接点 COM+NO 并联按键：只并、不串；不修改主控板，不串入安全回路
· 断电恢复原键：继电器断电自动释放，电梯原按键功能完全恢复
· 不要原厂协议开放：按市监〔2019〕64 号文外围加装思路，维保单位半小时配合装完02一台顶三件，部署轻
过去三件套，现在一个盒子。
· 传统方案：机房网关 ＋ 轿顶传感器盒 ＋ 轿顶独立 AP
· RTNV100：感知 ＋ 呼梯 ＋ 轿内 AP 三合一
· 结果：机房不占机架，布线减半，单点故障面更小03轿厢里也不掉线
金属轿厢是法拉第笼，公网进不去。
· 进轿后机器人直连本机：SoftAP + BLE 5.4，不依赖公网
· 断云也能进出梯：开门保持指令在本地每 1 秒点按一次，云端挂了机器人照样走出电梯
· 双天线物理隔离：井道 5.8G 出楼天线与轿内 2.4G / BLE 天线分边，专治钢板屏蔽04三重指纹，认层不飘
不是气压计蒙一层，是电梯井道唯一身份证。
· 多模态多传感器综合感知：自动识别
· 多种楼层校准外设：光感、RFID
· 多重指纹磁场匹配：地磁，每层有唯一磁场指纹，断电后可快速重新认层05开放对接，被平台纳管
不抢调度平台的活，做稳定的单梯执行器。
· 标准接口：MQTT / UDP / BLE JSON，job_id 贯穿切网，新品牌机器人 1–3 天完成联调
· 可被上层调度当「一台电梯」接入：多机多梯排队、优先级策略由客户机器人云或第三方调度平台负责
· 已覆盖机器人品类：配送 / 清洁 / 巡检 / 消杀 / 迎宾 / AMR-AGV
03乘梯全流程
从呼梯到出梯，全程无人干预
1下发目标楼层
2一体机呼梯
3校验层 / 门 / 平层
4进梯开门保持
5内呼目标层
6到站机器人驶出
7释放任务结束
安全边界
消防 / 检修信号触发立即退出自动乘梯；开门保持超时强制释放防堵梯。一体机只提供层、方向、门、平层、置信度；过门槛与障碍检测由机器人雷达视觉负责，人机共梯责任清晰。
04门禁与柜门通行
从垂直乘梯，到水平开门
同一套边缘控制，扩展到门禁门、配电柜、通讯柜的自主通行。RTNV100 扩展 IO 提供干接点开锁输出、DI 锁 / 门状态回读、本地闭环确认，通向人行门禁（门禁门 / 通道门）、配电柜柜门（配电室 / 开关柜）、通讯柜柜门（弱电机房 / 机柜）。
· 只控锁，不拆锁：继电器并联电锁 / 柜锁，不改原厂门禁主板
· 状态先确认再通行：回读锁舌、门磁 / 柜门状态，未确认不开行
· 标准接口纳管：MQTT / BLE JSON，job_id 贯穿，纳入现有调度01控制与状态双回路
不只发开锁指令，还要回读锁与门的真实状态。
· 输出 DO · 继电器干接点开锁：COM+NO/NC 触点，驱动电插锁、磁力锁、柜门锁；开锁脉冲与保持时长可配置
· 输入 DI · 锁 / 门状态回读：采集锁舌到位、门磁 / 柜门开关信号，状态约 1 Hz 上报本机与云端
· 闭环确认 · 到位再通行：指令下发后回读比对，未确认不开行；超时重试或上报异常，关门结果复核留痕
图 4 ｜ 双回路与六步闭环02人行门禁 / 通道门
机器人自主呼叫开门，通过后自动落锁，通行全程留痕。
现场痛点
· 门禁需刷卡或按呼叫，机器人无人可代刷
· 楼道、院区、办公区分门分区，人工开门断动线
· 开门后人离门不关，存在尾随与安全隐患
RTNV100 带来的改变
· 自主呼叫开门：机器人到达门前，一体机干接点触发门禁开锁，无需人工刷卡
· 状态确认再通行：回读门磁 / 锁舌状态，确认已解锁、门已开启后再通过
· 过门自动落锁：通过后检测关门并复核落锁，异常超时上报调度平台03配电柜 / 通讯柜柜门
巡检作业前先授权开柜，作业后关门复核，防误入、防漏关。
现场痛点
· 配电室、弱电机房、网络机柜常上锁，巡检机器人进不去
· 柜门开闭状态无人记录，存在漏关、误闯入带电区风险
· 现场分散，人工开柜陪跑成本高
RTNV100 带来的改变
· 授权开柜：按任务权限本地 / 远程驱动柜门锁，配合身份与时段校验
· 柜门状态回读：DI 监测柜门开合与锁舌状态，未关门不放行下一任务
· 作业闭环留痕：开柜时间、作业时长、关门复核结果云端记录，可追溯审计04从到达门前到关门复核，六步闭环
1到达门前
2授权身份校验
3下发开锁指令
4回读锁门状态
5确认后通行
6关门复核释放
安全边界
无授权或异常信号触发立即不开门；开锁超时未确认则重试并上报调度。柜体带电检测、障碍识别与避障由机器人雷达视觉及现场传感器负责，人机与设备责任清晰。
05场景化落地
同样的方案，落到不同现场，解决的是不同的麻烦。01写字楼 / 产业园区
外卖、文件、咖啡、清洁——机器人跨楼层服务白领日常。
现场痛点
· 电梯多人流密，机器人陪乘招人烦
· 午高峰外卖集中，人工转送效率低
· 晚班清洁机器人只能在单层转
RTNV100 带来的改变
· 乘梯让客，不抢人梯，人优先、机器人等下一趟
· 多机器人共享一台电梯，job_id 调度错峰乘梯
· 夜间无人也能跑，清洁 / 消杀机器人下班后自主跨层作业
图 5 ｜ 写字楼 / 产业园区02医院 / 医药流通
药品、标本、被服、餐食——减少人流交叉，24 小时配送不停。
现场痛点
· 护士站跑腿送药、送标本耗时
· 楼层间人工转运增加院感风险
· 平层精度要求高，门槛不能卡
RTNV100 带来的改变
· VE Pro 硬平层版本，磁条 / U 型光电毫米级对齐，低底盘机器人不卡门槛
· 院感友好，消杀机器人跨楼层作业替代人工往返
· 全程留痕，每次乘梯任务云端记录，可追溯可审计
图 6 ｜ 医院 / 医药流通03工厂 / 仓储物流
AMR / AGV 跨楼层搬运，车间与立库打通垂直动线。
现场痛点
· 多层车间物料要人工电梯转运
· AGV 底盘低，门槛差几毫米就卡
· 厂房电梯环境恶劣，灰尘震动大
RTNV100 带来的改变
· 适配低底盘 AGV，V2 硬平层版本把门槛差控制在通过范围内
· 工业级稳定性，轿顶安装抗震动，远程 OTA 不用跑现场
· 接入 MES / WMS，标准 MQTT 接口直接对接现有调度系统
图 7 ｜ 工厂 / 仓储物流04清洁 / 消杀机器人
夜间无人时段，自主跨楼层完成整栋楼的清洁与消杀。
现场痛点
· 清洁机器人只能扫大堂单层
· 夜间无人陪乘，楼上楼层无人打扫
· 物业人力成本高，夜班难招人
RTNV100 带来的改变
· 夜间无人作业，下班后机器人自主乘梯，逐层清洁消杀到凌晨
· 与保洁排班解耦，机器人自己跑整栋楼，保洁只管重点区域
· 作业报表自动生成，每层完成时间、乘梯次数云端留痕，物业可查
图 8 ｜ 清洁 / 消杀夜间作业05存量电梯快速改造
十几年的老电梯，没协议、没接口，一周内让机器人跑起来。
现场痛点
· 老电梯原厂已破产或不配合
· 没有开放协议，改主板不现实
· 试点项目要快，不能等几个月
RTNV100 带来的改变
· 自感知认层，不依赖电梯显示码，三传感融合自己认楼层
· 干接点并联按键，并联轿内按键、不动主板，维保半小时配合
· 一周试点跑通，单台电梯部署从安装到机器人跑通约一天
图 9 ｜ 存量电梯改造
06版本与规格
按场景加 BOM，不推倒重来
同一平台三档配置，从门禁柜门到毫米级硬平层。
VA门禁 / 智能柜
园区 / 写字楼 · 配送巡检
· 三传感软平层
· 干接点继电器呼梯
· 门到位 DI
· SoftAP 轿内本地控
· 可选云 MQTT
VE电梯通行
有维保配合 · 层号更稳
· 只读并行码 / 品牌串口
· 并原厂平层点
· 只读不写总线
· 层号识别更稳
· 软件升级即可
VE Pro高精版
医院 / 低底盘 AGV
· 磁条 / U 型光电硬平层
· 毫米级门槛对齐
· 可选人机互斥锁键
· 扩展板支持更多层
· 按场景加 BOM
图 10 ｜ 三档版本
06版本与规格
技术规格
| 型号 | RTNV100 |
| 主控 | 集成双核 SOC |
| 楼层感知 | 多模态多传感器感知；VA 门禁智能柜开门；VE 电梯通行 |
| 执行方式 | 无源干接点 COM+NO 并联；脉冲 200–500 ms |
| 轿内接口 | Wi-Fi 6 SoftAP UDP；BLE 5.4 GATT |
| 出楼接口 | 以太网 → 5.8G 井道网桥；MQTT 上梯控云 |
| 供电 / 安装 | 轿顶检修独立 24V；整机轿顶安装，天线进轿内顶 |
| 合规 | 市监〔2019〕64 号外围加装思路；不进安全回路；不串主板 |
06开始合作
让机器人跑完整个园区，从一台 RTNV100 开始
· 样板点试点：单点一周跑通
· 对接现有调度平台：标准 MQTT / BLE JSON
深圳市西墨智慧科技有限公司
官网：www.thinmoo.com
